頭全域を洗うことができるロボットの新型をPanasonicが発表

「国際福祉機器展」にて、Panasonicは「洗髪ロボ」のニューモデルを発表した。これは、柔軟性の高い接触子(指先)によって、人間の頭を擦って洗浄してくれるロボットである。
伸縮機構を両横のスイングアームに取り付けることで、指先でヒトの頭を全部洗浄することを可能としている。医療機関や介護施設で重宝される見込みだが、マゼンタ系統のカラーリングも行うことができるので美容分野でも役立つはずである。ちなみに、TOYOTAのプリウスと同系統のカラーである。
アームの伸縮性が高いので、色々なフォルム・大きさの頭をまんべんなく洗浄することができる。頭の後ろをアームによって支えて、後頭部は洗われる。

トータル16の指先(8×2)が両方のアームスイングに付いており、その8つずつの指先によって頭皮が洗浄される。指先でこすることになるので、これまでのオート洗髪マシンとは違ってマッサージ作用があるし、汚れも除去されやすくなっていると言える。

ニューモデルではアームを支えるリンク部分が改良され、頭のてっぺん方向への前後運動を伸縮により行えるようになった。スイングアームに関しては、シャワーパイプを外周のところに設置している。また、頭部と指先のあるエンドエフェクタのところに押圧アームを取り付けて「押さえる」という動きを可能としている。エンドエフェクタは押圧アームによって支えられるし、支持系統のリンク機構が採用されてもいる。
1年前のモデルも支持系統であり、パラレルリンク機構(2本ずつ平行に4節リンクを設置する手法)が採用されていた。パラレルリンク機構によって、ヒトの頭を押圧アームで押したり離したりすることもできていた。
そして「5節リンク」がニューモデルでは導入された。これにより「4節リンク」時代の動きだけでなく、押圧アームに前後運動能力を持たせることに成功したのである。これにより、指先で頭のてっぺんを触ることができるようになった。色々なフォルムや大きさの頭をしっかりと洗うことができる。これは、洗浄できる範囲が広くなったおかげである。

それからエンドエフェクタ部分に指先を搭載するというのは以前のモデルと同じ。しかし、そこに、円筒ラック機構(一つのモーターで駆動関節4カ所が動く形式になっている)と、オート整芯機構(受動関節7カ所によって、ヒトの頭の形になじむようになっている)が組み込まれている。受動関節気候はトーナメント系の繋ぎ方が採用されており、色々なタイプのデコボコや曲面や曲がり方に対応した動きができるようになっている。また、力センサーによるコンプライアンスコントロールで、押圧アームをコントロールするというのは従来と同じである。しかし、頭のフォルムを前もって読み込むことによって、押す角度を微調整する能力があるので、ほとんどどのようなデコボコでも対処できる。

さらに、頭の後ろ部分を洗うためのユニットも改良された。後頭部を軽くスイングアームで保持することによって、頭の後ろを洗う。以前のモデルでは「頭をこする場所と頭を支える場所が交互に搭載されている」という形式のユニットとなっていた。また「押す力」を、サスペンション機構の効果でほぼ変化させないようにすることも叶えていた。ニューモデルでは、頭の後ろを洗うためのユニットの部分にも指先を設置したので、頭の後ろをスイングアームで軽く支えつつ指先で洗うことが可能となった。そのため、頭への負担が少なくなったのである。

搭載されているモーターは全部10ワット前後なので「省エネ」である。電磁バルブドライバーやモータードライバーへは、安全リレーによって個別に電力を送っている。そのため、MPUなどとは無関係に非常停止機能を発動させれば、いつでもストップさせることが可能です。それゆえ、安全度もかなり高いと言える。