産業用ロボット、サービスロボット、その他ロボット関連ニュース

コンテスト／競技会

2012.05.07
NIIと電通大など、ロボカップにホームシミュレーションリーグを提案へ

　国立情報学研究所（NII）と電気通信大学などは5月3～5日開催の「RoboCup JAPAN OPEN 2012 OSAKA」にて、「ロボカップ@ホーム」リーグ内でシミュレーションリーグを立ち上げる考えを明らかにした。NII が知能ロボットの研究に向け開発したシミュレータ「SIGVerse（シグバース）」を用いて没入感システムを構築し、仮想空間で人とロボットがインタラクションしてホームリーグのタスクを実行できるようにする（写真、動画）。ハードウエアの開発にかかる負担が大幅に軽減され、ホームリーグの参加者の拡大につながるうえ、認識や学習、計画など高次レベルの研究に集中することができる。RoboCup日本委員会ならびに国際委員会の理事会に提案し、数年内に正式競技となることを目指す。

写真　ロボカップの会場で実施してもらったSIGVerseを用いたシミュレーションのデモ（左）。3台のPCの間に設置したKinectでジェスチャーを認識し、仮想空間の人物（アバター）を動作させている（右）。

　ロボカップ＠ホームリーグは、キッチンやリビングなど家庭環境での利用を想定した用途を競技形式で評価する。人とロボットとのインタラクションを通じて、認識した人物を記憶して追従したり飲み物を提供したりするといったタスク(*)に挑む（動画1は「Follow Me」のデモ）。

＊：タスクの一例をあげると、「Robot Inspection」（フィールド内を移動しながらロボット自身が基本機能を紹介）、「Follow Me」（未知ユーザーに対して1分以内にキャリブレーションを行い、追従する）、「Go Get It」（フィールド内にあるオブジェクトを探索）、「Who Is Who」（フィールド内にいる人を見分けて名前と顔を憶える、「Open Challenge」（ロボットの性能に関する、研究で優れている点のデモ）、「Enhanced Who Is Who」（フィールド内にいる人を見分けて飲み物を届ける）、「General Purpose Service Robot」（上記のタスクをランダムに組み合わせてロボットに実行させる）、「Shopping Mall」未知環境で棚からオブジェクトを持ってくる、「In the Restaurant」（注文を聞く、ドリンクを用意するなど給仕関係のデモ）がある。

動画1　プレス向けに公開した「Follow Me」のデモ。

　現在、構想しているシミュレーションリーグでは、SIGVerseにヘッドマウントディスプレイ（HMD）とジェスチャーインターフェース「Kinect（キネクト）」を組み合わせて没入感システムを構築し、仮想空間で人とロボットがインタラクションをしてタスクに挑んでもらう。
　SIGVerseは「社会的知能発生シミュレータ」として開発したシステムで、物理・力学シミュレーションと物体認識などの知覚シミュレーションに加え、対話シミュレーションを統合したのが特徴。いわばロボットシミュレータに社会シミュレータを組み合わせたようなシステムで、人と対話したり協調したりする知能ロボットの評価・検証が行える。

　インターフェースにKinectを追加することで、仮想空間上で視線および音声認識に加え、ジェスチャー認識も可能。これらの複合的な入力情報を通じてのタスクを検証したり、さらには、人とロボットが協調作業する際に求められる学習や推論、計画などを評価したりすることができる。共通課題となっている、認識した人物に追従する「Follow Me」（動画1）といった単純なタスクから、現在の実空間のホームリーグでは実施が難しい、人とロボットが協調しての調理作業まで評価・検証が行える（動画2）。

　SIGVerseは、サーバクライアント形式によるマルチエージェントシステムとなっており、ネットワークを介して複数ロボットや複数人がインタラクションすることが可能。開発言語はC++に対応しており、作成したプログラムをロボットに実装することで様々な評価・検証が行える。
　SIGVerseはオープンソースで公開されており、クライアントPCからSIGVerseのWebサイトにアクセスし、ダウンロードすれば利用可能。リビングなどの環境モデルのほか、ロボットモデルとしてヒューマノイドと電通大などがホームリーグで利用している「DiGORO（ダイゴロウ）」のモデルも用意している。

　シミュレーションリーグの構想には、NII の稲邑哲也准教授と電通大の長井隆行教授のほか、玉川大学の岡田浩之教授、情報通信研究機構の杉浦孔明専攻研究員らが参加している。なお、来年の「RoboCup JAPAN OPEN 2013 TOKYO」は5月4～6日の日程で、玉川大学で開催されることが決定している。

動画2　ロボカップの会場で実施してもらったSIGVerseを用いたシミュレーションのデモ。3台のPCの間に設置したKinectでジェスチャーを認識し、仮想空間の人物（アバター）を動作させている（通信環境が悪いうえ多数の人が往来する中で実施してもらったため、システムうまく動作していない点はご容赦願いたい）

●社会的知能発生シミュレータ「SIGVerse」

2012.05.05
千葉工大のCIT Brainsが4連覇、予選はすべてコールド、ロボカップ日本大会

　5月3～5日に開催された自律移動ロボットによるサッカー大会「RoboCup JAPAN OPEN 2012 OSAKA」の「Humanoid League（ヒューマノイドリーグ）KidSize 3on3（3対3による対戦）」で、千葉工業大学のチーム「CIT Brains」が4連覇を達成した。予選3試合すべてで10得点をあげてコールドゲームを収めるなど、まったく危なげのない優勝だった（写真、動画1～3、マゼンタがCIT Brains、シアンがSiTik）。ジャパンオープンでは2010年に投入したロボットで大会に臨んだが、すでに新機種の開発を進めており、6月18～24日開催の世界大会で初披露する。昨年の世界大会では「3on3」で準優勝を収めており、今年は優勝が期待される。

前回、台湾のNational Cheng Kung大学のチーム「aiRobots_Humanoid」を相手にした決勝戦は、前半のみで3失点を喫し、延長戦にもつれ込む苦しい展開だった。今回は、予選3試合すべてでコールドゲームを収めたうえ決勝戦でも9得点をあげるなど、一人勝ち状態となった。決勝戦はあと1点でコールド勝ちとなったが、対戦した金沢工業大学のチーム「SiTik」のゴールキーパーがゴール前で粘りを見せ、コールドゲームを阻止した（動画1）。

　SiTikは、予選では大阪大学のチーム「JEAP」から1点を、明星大学のチーム「いわき☆めいせい」からは3点をそれぞれあげており、決勝戦では一矢報いるかと期待されたが、連戦の影響からか、ロボットがうまく動作しなかった。決勝戦の終盤では、完全フリーの状態でボールに触る時間帯があったが、自らボールを蹴り出してしまうなどチャンスを生かせなかった（動画2）。試合結果の詳細は、こちらを参照してほしい。

動画1　CIT BrainsとSiTikによる決勝戦の後半（10分ハーフ）。

動画2　CIT BrainsとSiTikによる決勝戦の後半の続き。

動画3　CIT BrainsとSiTikによる予選。CIT Brainsが10点目をあげてコールドゲームを収めた。

　CIT Brainsでは、新機種の開発を進めているが、ジャパンオープンでは前回大会より本格投入した「CIT Brains Dynamo（ダイナモ）」（初投入は2010年）で大会に臨んだ。ハードウエアの開発に協力したはじめ研究所の「Hajime Robot 42」をベースとしており、膝関節部への平行リンク機構の採用により、膝を伸ばしきった特異点の状態でも滑らかな関節角度を維持することができる、また、同研究所の坂本元代表の説明によると、膝を曲げても膝上と膝下のリンクが常に平行であるため足裏と上体を平行に保つことができ、安定して歩行できるという。最大で0.4m/secの速度で歩行することができる。
　新機種では脚部の長さを伸ばすほか、CPUボードを刷新し、かつメンテナンス性を考慮した実装を行うとしている。

　CIT Brains Dynamoは、インテル製Atom D525搭載のCPUボードに加え、サブとしてルネサスエレクトロニクス製SH-2Aを搭載。サーボには双葉電子工業製を18個使用。頭部に画像認識用のUSBカメラに加え、内界センサとして加速度センサやジャイロセンサなどを搭載する。

　かつて世界大会でチームとして5連覇を果たした「TeamOSAKA」が出場した2008年大会までは、CIT Brainsと熱戦が展開され、ヒューマノイドリーグはロボカップを象徴するリーグだった。ところが、TeamOSAKAが不参加となって以来、CIT Brainsの一人勝ちが続いているうえ、今大会のKidSizeの参加はわずか4チームにとどまった（エントリーは5チーム）。昨年まで参加していた大同大学によると、ロボカップを含む3大会への出場に年間約100万を費やしており、しかも、旅費と宿泊費、運送費で使い果たしているため慢性的な資金難に陥っている。持続的な研究開発は困難という。

　世界的に見て同リーグが下火になっているかといえばそうではなく、新興国を中心に開発熱は高まっており、また、こうした先端研究（教育を含む）への予算投入が積極的になされている。これに対し、わが国では、人口構成や社会構造の変化に伴い、介護福祉などライフイノベーション分野への予算配分が大きくなっており、結果的に、十分な資金が大学などの研究機関に行き渡らなくなっている。当然、CIT Brainsの千葉工大のように、各大学には競争力を確保することで企業などから資金投入がなされるよう努力することが求められるが、わが国のように成熟した国では、ロボカップのような世界的な競技会やコンテストに対し、新興国とは異なる「付き合い方」の検討が併せて求められているのかもしれない。

●RoboCup Japanヒューマノイドサッカー（facebook）
●RoboCup2012　

2012.05.04
ヒューマノイドリーグにハイキックチャンレジを追加、ロボカップジャパンオープン

自律移動ロボットによるサッカー大会「RoboCup JAPAN OPEN 2012 OSAKA」が5月3～5日の日程で開幕した。2050年までにヒューマノイドロボットが人間のワールドカップサッカー優勝チームに勝利することを目標に掲げており、ボールの扱いの向上を意図して、今大会からヒューマノイドリーグのテクニカルチャレンジにキックの高さを競う「High-Kick Challenge（ハイキック）」が追加された（動画1）。競技の難易度の向上の影響などにより、身長30～60cmの「Kid Size」の参加は4チームにとどまった。また、身長90～120cmの「Teen Size」と同130～160cmの「Adult Size」参加は前回と同様、1チームずつだったため、これらによるエキシビションマッチのみが実施された。

動画1　新設されたハイキックに挑む千葉工大のCIT Brains。高さ3.5cmをクリアした。

　3日に実施されたテクニカルチャレンジでは、例年通り、同リーグを牽引する千葉工業大学のチーム「CIT Brains」が高得点を叩き出した。2体のロボットがパスをしながらゴールを目指す「Double pass Challenge（ダブルパス）」を回避したものの、スローインの距離を競う「Throw-In Challenge（スローイン）」（動画2）と「Obstacle Avoidance and Dribbling（障害物回避ドリブル）」（動画3）、ハイキックの3競技で計27ポイントを獲得した。スローインは401cmの距離を投げて10ポイントを、障害物回避ドリブルが1分27秒でクリアして10ポイントを、ハイキックは3.5cmの高さまで蹴り上げて7ポイントをあげた。

　新設されたハイキックは、ボールを蹴り上げる高さを競う競技で、事前にクリアする高さを申告し、その高さにバーを設定して競技に挑む。ヒューマノイドリーグでは、ゴロによるパスやゴールなどボールを2次元で動かすレベルにとどまっており、将来的には3次元でボールを動かせるようになることを意図して新設した。
ロボットは、少なくともボールから30cm離れた位置から走り出してキックすることが定められており、現時点では、ボールの下を蹴り上げるために、ボールに対して正確にアプローチできるか否かが問われた。CIT Brainsは高さ2.5cmをクリアしたのに続き、高さ3.5cmをクリアして7ポイントを獲得。高さ4.0cmにも挑戦したが、これを超えることができなかった（動画4）。

動画2　CIT Brainsによるスローイン。401cmの距離を投げた。同競技では、ロボットはフィールド外部にあるボールに向かい、両手でボールを持ち上げてフィールドに向かって放り投げる。

動画3　CIT Brainsによる障害物回避ドリブル。1分27秒でクリアした。同競技では、ペナルティマークとゴールとの間に、対戦相手に見立てて配置された障害物（黒いポール）を、ドリブルをして避けながらゴールを目指す。ボールがゴールラインを越えるまでに最低でも1回のキック当たり10回以上ボールに触れなければならない。

動画4　CIT Brainsはハイキックで高さ4.0cmに挑んだが、惜しくもクリアはならなかった。

　ハイキックで、CIT Brains以上に高く蹴り上げることに成功したのが金沢工業大学のチーム「SiTiK」。4.5cmをクリアして10ポイントを獲得。テクニカルチェンレジでは2位につけた。そのほか、大阪大学のチーム「JEAP」はスローインで230cmの距離を投げ、7ポイントを獲得して3位に、前回大会から参加を始めた明星大学のチーム「いわき☆めいせい」はポイントをあげることができず、4位となった（競技結果の詳細はこちら）。

また今大会からは、障害物回避ドリブルで公式球（オレンジ色）以外のボール（例えば黄色）の利用が許可されたのに伴い、画像処理への要求レベルも高度化した。公式球と同一サイズおよび質量、類似した表面を備える一方、色やパターンは何でもよいとされており、的確にパターンマッチングが行えるかが問われた。なお、CIT Brainsはリトライにより公式球を選択して同競技に臨んでいる。

エキシビジョンマッチでは、昨年と同様、CIT BrainsのTeenSizeのロボットと大阪大学と大阪工業大学の合同チーム「JoiTech」のAdultSizeのロボットによるPK戦が行われた（動画5）。JoiTechのヒューマノイドはヴイストンが製作したもので、23軸のすべてにトルク327kg･cm同社製「V-SERVO」を使用。ソフトウエアのみを学生らが開発している。CIT Brainsではエンターテイメント性を意識して、頭部の後尾にスピーカーを、ボディ前面にLEDをそれぞれ搭載してエキシビションに臨んだ。LEDの搭載は規定に反するため、6月18～24日にメキシコシティで開催されるRoboCup2012世界大会では取り外すとしている。

動画5　CIT BrainsのTeenSizeロボットとJoiTechのAdultSizeロボットによるPK戦（厳密な意味でのPK戦ではない）。CIT Brainsがオフェンスを、JoiTechがキーパーを担当。CIT Brainsのロボットはボールの近くで旋回運動するようにパラメータを変更していたため、身体の向きをゴール方向に変える際にボールに触れてしまうなどボールの扱いに苦慮していた。世界大会では、これを含め様々な改善を図ってくると思われる。

●RoboCup Japanヒューマノイドサッカー（facebook）
●RoboCup2012　

2012.02.07
ロボカップジャパンオープン、5月3～5日に大工大で開催

　ロボカップジャパンオープン2012大阪開催委員会は5月3日（木）～5日（土）に、大阪工業大学との共催で同大学大宮キャンパス（大阪市旭区）で自律移動ロボットによるサッカー大会「ロボカップジャパンオープン2012大阪」を開催する。大工大での開催は2010年以来の2回目。海外を含む80チーム、約500人が参加を予定しており、上位チームはメキシコシティで開催予定の世界大会に進出することができる。入場料は無料。

写真　前回大会のヒューマノイドリーグ「KidSize 3on3」での決勝戦の様子。千葉工業大学のCIT Brains（奥、マゼンタ）と台湾のNational Cheng Kung大学（手前、ブルー）が対戦

　ロボカップは、2050年までにヒューマノイドロボットが人間のワールドカップサッカー優勝チームに勝利することを目指して、ロボット工学や人工知能の研究を推進する国際プロジェクト。
　サッカーを競う「ロボカップサッカー」に加え、災害救助活動への寄与を目指す「ロボカップレスキュー」家庭での利用を想定した用途を競技形式で評価する「ロボカップ＠HOME」、次世代の研究者の育成を目的とした、18歳以下を対象とする「ロボカップジュニア」の4部門がある。ただし、ロボカップジュニアについては3月30日と31日に尼崎で開催する。

　今大会は、千葉工業大学の「Quince（クインス）」など、ロボカップレスキューに参加した災害対応ロボットが福島原発事故ならびに東日本大震災で活動したことを受け、参加ロボットやメンバーの活動をポスターやビデオで紹介するコーナーを設ける。

2012.02.02
日本機械学会、来月24日と25日にロボットグランプリ開催

　日本機械学会は3月24日（土）と25日（日）に「第15回ロボットグランプリ」を開催する（写真は大道芸ロボット競技の様子）。3つのロボット競技を実施するほか、大学や企業で開発された各種ロボットのデモンストレーションも行う。場所は科学技術館（東京都）。入場料は無料。大会の詳細は公式サイトを参照してほしい。なお、各競技への参加申し込みは、それぞれ締め切り日が異なるため公式サイトで確認してほしい。

　ロボットグランプリは、モノづくりを「知的スポーツ」と捉え、参加する子供たちは各競技に適したマシンを開発して大会に臨んでもらい、また、観戦する一般の人に楽しんでもらうことを通じて、モノづくりの大衆化を目指す競技会。自由な発想で、かつ創造性に溢れる次代のエンジニアの輩出および育成を目的としている。1997年に第1回大会を開催し、今回で15回目となる。

　実施競技は大道芸ロボット競技、ロボットランサー競技、スカベンジャーロボット競技の3つ。
　大道芸ロボット競技は、大道芸人のように観客を魅了する楽しいロボットを開発し、パフォーマンスを通じて創造性や芸術性、娯楽性を競う競技（写真）。「コンピュータ制御部門」と、重りやバネなど電力以外の機械的な動力で動くロボットで競う「からくり部門」の2部門があり、ロボットならではの“超人間技”が披露されると期待される。

　ロボットランサー競技は、槍を装備した自律型の槍騎兵（ランサー）ロボットで演習場のコースラインを周回し、ライン上の左右にある標的を突いく競技。色や種類、サイズが異なる標的を60秒間で正しく突くことで得点を競う。
　スカベンジャーロボット競技は、2台の車両ロボットを開発し、有線式の遠隔操縦により床に散らばるゴミ（ピンポン球）の回収能力を競う競技。燃やせるゴミに見立てたオレンジ色のピンポン球や燃えないゴミに見立てた白色のピンポン球などを、それぞれの回収所に分別・投入することで得点を競う。

　24日には大道芸ロボット競技の決勝が、25日にはロボッランサー競技とスカベンジャーロボット競技の予選および決勝が、それぞれ実施される。開催スケジュールの詳細は公式サイトで確認してほしい。

「第15回ロボットグランプリ」
●日時：2012年3月24日（土）、25日（日）
●場所：科学技術館（東京都）
●入場料：無料
●大会スケジュール
《3月24日》
・開会式
・大道芸ロボット競技決勝
《3月25日》
・ロボットランサー競技予選／決勝
・スカベンジャーロボット競技予選／決勝
・閉会式
※2日間にわたりロボットの展示、デモが予定

2011.10.28
来月6日にヒト型レスコン開催、13体のロボットが災害救助を競う

　ヒト型レスキューロボットコンテスト実行委員会（実行委員長：升谷保博大阪電気通信大学教授）は11月6日（日）に「電通大杯ヒト型レスキューロボットコンテスト 2011」を開催する。エントリーした計13体のヒト型ロボットが災害救助を競う。会場は大阪・寝屋川市の大阪電気通信大学駅前キャンパス。観覧料は無料。詳細は、同コンテストWebサイトを参照してほしい。

　「レスキューロボットコンテスト」の新たな展開として実施している、ヒト型ロボット1台と操縦者1名で参加できるロボットコンテスト。ヒト型ロボットを目視で遠隔操作して、約4m×2mのフィールド内で「トンネルくぐり」「段差乗り越え」「ガレキ除去」「要救助者搬送」の4つのタスクを順にクリアし、それに要した時間の短さを競う（動画）。トンネルや段差での移動、要救助者の扱いなども評価され、特に「やさしく」救助することが重視される。

13時から予選となる「ファーストミッション」が、16時から本選となる「ファイナルミッション」が開催される。また当日は、観覧できない人のためにUSTREAMによる中継も予定されている。なお、開催当日は、大阪電気通信大学の大学祭やテクノフェアが開催されており、各種展示やデモがなされている。

「電通大杯ヒト型レスキューロボットコンテスト 2011」
●日時：2011年11月6日（日）
●場所：大阪電気通信大学駅前キャンパス1階101号室（大阪府寝屋川市）
●主催：ヒト型レスキューロボットコンテスト実行委員会（共催：大阪電気通信大学自由工房、レスキューロボットコンテスト実行委員会）
●観覧料：無料
●問合せ先：humanoid-rescon@googlegroups.com
●公式Facebookページ
●公式USTREAMページ

●過去の競技映像

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2011.09.27
来月9日にロボットファッションコンテスト、20チームが参加

　船場ロボットファッションコンテスト実行委員会は、10月9日に大阪市中央区の南御堂同朋会館で「第2回船場ロボットファッションコンテスト」を開く。ファッションデザイナー養成専門学校の学生（写真）や、ロボット制作に取り組む社会人らによる20チームが参加する。

　当日は、13時から会館内に設けたステージでロボットによるファッションショーを行い、各チーム1～2分間でファッションやロボットの動きをアピールする。推奨機体は身長40～60cmの2足歩行ロボット。着物やドレスなどバラエティーに富んだファッションのロボットが登場する予定。
　また、今大会から「ロボットデザイン画コンテスト」を併催する。海外からも作品を募集したところ、フランスなどから出品があった。

2011.09.19
ヒト型レスコン参加者の募集を開始、10月21日まで

　ヒト型レスキューロボットコンテスト実行委員会（実行委員長：升谷保博大阪電気通信大学教授）は、11月6日（日）開催の「電通大杯ヒト型レスキューロボットコンテスト2011」の参加者の募集を開始した。ヒト型ロボットを遠隔操作して要救助者に見立てた人形を救出、搬送する競技を競う。参加費は無料。参加枠は先着で20エントリー。応募締め切りは10月21日（金）まで。申し込み方法の詳細は、大阪電気通信大学自由工房ホームページを参照してほしい。

「レスキューロボットコンテスト（レスコン）」の新たな展開として実施している、ヒト型ロボット1台と操縦者1名で参加できるロボットコンテスト。ヒト型ロボットを目視で遠隔操作して、約4m×2mのフィールド内で「トンネルくぐり」「段差乗り越え」「ガレキ除去」「要救助者搬送」の4つのタスクを順にクリアし、それに要した時間の短さを競う（動画）。トンネルや段差での移動、要救助者の扱いなども評価され、特に「やさしく」救助することが重視される。

第1位～3位までに賞金3～1万円が授与されるほか、協賛企業からの副賞も予定されている。競技規定の詳細などは、自由工房ホームページを参照してほしい。

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動画　前回大会でのファイナル第1競技の様子

「電通大杯ヒト型レスキューロボットコンテスト 2011」
●日時：2011年11月6日（日）
●場所：大阪電気通信大学駅前キャンパス（大阪府寝屋川市）
●主催：ヒト型レスキューロボットコンテスト実行委員会（共催：大阪電気通信大学自由工房、レスキューロボットコンテスト実行委員会）
●参加費および観覧料：無料
●参加方法：こちらのサイトで募集要項と競技規定を確認のうえ、10月21日必着で所定のexcelファイルと出場するロボットの画像ファイルを以下のメールアドレスに送信。
●問合せ先：humanoid-rescon@googlegroups.com
●公式Facebookページ

2011.09.15
大阪府、来月29日に2足歩行ロボによるマラソン大会開催

　大阪府と大阪労働協会は、10月29日開催の「ロボマラソンin大阪」への参加チームの募集を開始した。今年2月に開催した2足歩行ロボットによるフルマラソンのチャレンジイベント「ろぼまらフル」（動画）に次ぐ大会で、422m走の短距離と2,100mの中距離、4,219mの長距離の3競技を実施する。応募チーム数は、それぞれ20チームと5チーム、5チーム。複数の競技に参加することもできる。申し込み締め切りは10月7日まで。定員を超えた場合は、抽選により参加チームを決定する。申し込みは、「大阪ロボットフェスタ2011」ホームページから申込書をダウンロードして行ってほしい。

　10月30日開催の「第1回大阪マラソン2011」のプレイベントとして実施する。2足歩行ロボットを対象にしており、屈伸運動ができることや、転倒状態から起きあがれることなどを参加条件としている。
　各競技タイムトライアル制となっており、スタートからゴールまでの所要時間で勝敗を決定する。制限時間は、短距離が90分、中距離が4時間、長距離が6時間。短距離については10チームごとで予選を行い、各ブロックの上位5チームによる決勝戦を行う。

　会場は、大阪・南港のATCホール。大阪ロボットフェスタ2011の一環として実施し、同日には工作教室の開催や人工衛星「まいど1号」の展示なども予定されている。詳細はホームページを参照してほしい。

【関連記事】
►ヴイストンなど、24日より2足歩行ロボットによるフルマラソンに挑戦（2011/02/16）

2011.08.08
第11回レスコン本選、大工大チームがレスキュー工学大賞を獲得

　レスキューロボットコンテスト実行委員会は、6日と7日に「inrevium（インレビアム）杯第11回レスキューロボットコンテスト（レスコン）」競技会本選を開催。大阪工業大学の「大工大エンジュニア」チームが、最優秀チームに与えられる「レスキュー工学大賞（計測自動制御学会賞）」、動画1）および「inrevium杯」を獲得した（写真）。また、総合ポイントで同チームを上回った神戸大学の「六甲おろし」チームが「ベストパフォーマンス賞」と「ベストプレゼンテーション賞」に加え、「日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門一般表彰」を受賞した。前回大会でレスキュー工学大賞を獲得した大阪電気通信大学の「救命ゴリラ！S」チームは、7日のファイナルミッションでこれら両チームととともに3体のダミヤン（要救助者を模したレスキューダミー）の救出・搬送に成功し、「ベストチームワーク賞」を獲得した。

動画1　レスキュー工学大賞の選定方法、レスコンの精神を説明する土井智晴実行委員長。

　レスコンは、災害救助を題材としたロボットコンテスト。「『国際レスキュー工学研究所』におけるレスキュー技術の評価と訓練を目的とした実験」という想定のもと、遠隔操縦型ロボットにより1/6スケールの被災した街の模型の中からダミヤンを救出、搬送する（写真下）。ヘリコプターからの映像通信を想定した遠隔操作カメラ「ヘリテレ」と、各ロボットに搭載したカメラの映像情報のみで救助活動を行い、被災地へ出動する「つよさ」と活動の「はやさ」に加え、ダミヤンを扱う「やさしさ」を競う。参加チームには、スポンサー企業のサンリツオートメイションより遠隔操作IPシステム「TPIP2」（レスコンボード）が提供される。競技では救助活動に与えられる「競技ポイント」に加え、プレゼンなどを加味した「総合ポイント」として評価される。

写真下　レスコンの活動風景。大工大エンジュニアチームが救出・搬送活動に当たっている。

　各ミッションの競技ポイントは「フィジカルポイント」と「ミッションポイント」から構成され、前者は、ダミヤンに内蔵した圧力センサや加速度センサの値をもとに圧力や傾き、衝撃を計測することで印加された痛みや負担を評価し、優しい救助がなされているかどうかを判定してポイントを与える。スタート時のダミヤンの体力は「100」となっており、これらが印加されるたびに、時間の経過とともに減少する仕組みとなっている。
　後者は、救助作業の達成度を評価して与えるポイントで、ダミヤンを瓦礫の中から安全な場所に救出する「救出完了」、スタート地点まで搬送する「搬送完了」の達成度で与えられる。また、ダミヤンの目の色や音声（周波数）、点滅（鳴動）パターン、体重、マーカをもとに識別を行う「個体識別」の達成度も加算される。
　それぞれ20点、10点、20点の配点となっており、1体のダミヤンの救出につき、フィジカルポイントを足し合わせて150ポイント。各ミッションで3体を救出するため450ポイントが満点となる。そして、6日のファーストとミッションと7日のファイナルミッションを足し合わせたポイントが「競技ポイント」となり、900ポイントが満点となる。

　総合ポイントは、これらに加え、ファイナルミッションでのレスキュー活動への姿勢などが審査員ポイント（600ポイントが満点）として評価、加算され、計1,500ポイントが満点となる。最も得点をあげたチームにベストパフォーマンス賞が与えられる。レスキュー工学大賞については、実践力としての競技ポイントに加え、コンセプトを提示する書類審査や技術力を示す製作力およびマネジメント力も加味して評価されるため、各賞の中で最上位に位置づけられている（各ミッションポイント、総合ポイントの結果はこちら）。

今大会では、ミッションポイントの配点を変更しており、個体識別の配点を前回の10ポイントから上述の通り20ポイントに引き上げている。個体識別をより重視した。また、ダミヤンに内蔵したセンサ類の感度を上げることでフィジカルポイントが減少しやすくしており、これまで以上にダミヤンへの優しさを要求した。

　レスキュー工学大賞を獲得した大工大エンジュニアチームは、瓦礫除去と状況確認に特化した1号機と2号機、救助活動に特化した3号機と4号機の計4台を用意し、1号機と3号機、2号機と4号機がそれぞれペアとなってミッションに臨んだ。このような明瞭な役割分担により2号機と4号機による救助活動を安全かつ高効率に行えると判断したからである。
　1号機と2号機は様々な瓦礫除去に対応する汎用アームに加え、狭所にもアプローチできる棒状アームを搭載。また、周囲を見渡せる展望カメラも搭載しており、初期探査のほか、3号機と4号機による救助活動時には俯瞰カメラとして、その活動を補助する。3号機には自律型搬送機を内蔵しており、これによりダミヤンの搬送を行うことで3号機本体は他の救助活動に当たることができる（動画2）。4号機は家瓦礫の中からダミヤンを救出できるよう、それに対応したアームなどに加え、上下動するベッドを備える。ファイナルミッションでは残り3分近くを残して3体のダミヤンの救出に成功した（競技時間は12分間）。

総合ポイントは、ファイナルミッションで対戦した六甲おろしチームがより早く救助活動を終えたこともあり、六甲おろしチームの1,072ポイントに対し1,059ポイントにとどまった。しかしながら、ファーストミッションでは副審がダメージと判断して提示する「イエローフラグ」や「レッドフラグ」がなく、ほぼ完璧にミッションをこなしたことや、ファーストミッションで不具合が生じた自律型搬送機がファイナルミッションで機能したことなどが評価され、大賞の獲得につながった。

動画2　大工大エンジュニアチーム・3号機による救助・搬送活動の様子。

　ベストパフォーマンス賞を獲得した六甲おろしチームは、大工大エンジュニアチームとは対照的に、機能を集約した3体のロボットによる多地点での同時活動により高効率な救助を披露した。
　いずれのロボットも瓦礫除去に加え、救助および搬送が行えるのが特徴で、1号機は可動範囲が広い瓦礫除去アームと、抱きかかえるようにしてダミヤンを回収する救助機構を搭載する。2号機は、瓦礫除去と救助活動の両方に使える左右独立型の双腕アームと、ダミヤンの下に潜り込んで救助を行う送り式の可動ベッドを搭載。そして、3号機は奥にいるダミヤンでも救出活動が行えるベッド一体型の伸縮アームに加え、重量物でも持ち上げられるパワーリフト式アームを備える（動画3）。

　このような機能集約型のロボットは機構およびシステムが複雑になりがちで、大会本番でうまく動作しないことが間々ある。今大会でも、こうした反省から、単機能のロボットを投入するチームが複数あったにもかかわらず、最も効率的な救助活動を達成したことから、チームとして、各ロボットをシステムとしてまとめ上げる能力に長けていたといえる。

動画3　六甲おろしチーム・3号機による家瓦礫からのダミヤンの救出・搬送活動（上の動画）。ベッド一体型のアームで瓦礫内からダミヤンを引き出し、ベッドに収容している。下の動画は、3体目のダミヤンの救出に成功し、スタート地点（ロボットベース）まで搬送する様子。

これら両チームとともに3体のダミヤンの救出・搬送に成功した救命ゴリラ！Sチームは、それぞれの役割に特化した4体のロボットを用意し、これらの連携による救助活動を披露した。
　1号機は先行探査に特化したロボットで、フィールドの情報収集を行い、各オペレータに情報提供をする。2号機は救助活動に特化した門型ロボットで、3号機が瓦礫を除去した後にダミヤンにアクセスし、クレーンで引き上げて3号機のベッドに移乗する。4号機は引き込みアームを使って単独でダミヤンを救助・搬送できるほか、2号機との連携により本体上のベッドに移乗して搬送することもできる。
　ファーストミッションを通じて、3体のダミヤンの救出・搬送に最初に成功したのは同チームで、2号機のクレーンで家瓦礫の中からダミヤンを引き上げ、3号機のベッドに移乗、搬送する、連携しての救助活動は会場を大いにわかせた（動画4）。ベストチームワーク賞の獲得につながった。総合ポイントは967ポイント。

動画4　2号機と3号機との連携による救助活動。3号機が瓦礫を除去した後に2号機がダミヤンにアクセスしてクレーン引き上げ、3号機のベッドに移乗する。

　そのほか「ベストテレオペレーション賞（サンリツオートメイション賞）」には、ユーザーインターフェースの改良に加え、マスタースレーブシステムやダミヤンの自動認識の導入にトライした神戸市立高専の「がんばろうKOBE」チームが、「ベストロボット賞」には、ダミヤンの両脇にアームを入れつつスライド式のベルトコンベヤで優しく救出する岡山県立大学の「メヒャ！」チームが選ばれた。
　また、国際レスキューシステム研究機構（IRS）が授与する「竸基弘賞」には、実際の災害現場を想定してヘリテレを使用せず別途、高所から情報収集を行うシステムを用意したり、携行性に優れる操作卓を用意したりした金沢工業大学の「MS-R」チームが選ばれた。前回大会でも、ヘリテレの代わりに探索に特化した専用機を用意し、これから得た映像情報をもとに救助活動を行っていた。

　レスコンは、防災やレスキューの啓発および広報を目的に開催しており、競技への参加者に加え、観戦者にもその大切や難しさを考えてもらうことに重きを置いている。ゆえに、単にポイントを競うのではなく、レスキューに対する姿勢や、それにもとづいたロボットの設計・製作も評価する方針を掲げている。レスキュー工学大賞の選定には、その精神が強く反映されている。なお、「コンテスト」と「レスキュー」という相反する課題を包含するレスコンの課題などについては、大阪大学の大須賀公一教授による講評を参照してほしい（動画5）。