公共/フロンティア

2013.03.04
東電、5日から東芝の4足歩行ロボでベント管周辺の調査を再開

 東京電力は3月5日より、東芝の4足歩行ロボットなどを用いて、2号機原子炉建屋地下のベント管下部の周辺調査を再開することを明らかにした(動画)。昨年12月11日に、格納容器と圧力抑制室をつなぐ計8本のベント管のうち1本を調査し、翌日には2本目を調査する予定だったが、階段歩行時にバランスを崩すといった不具合により運用できずにいた。残りのベント管周辺を順次調査し、4月以降にはより線量の高い3号機原子炉建屋にも投入する計画。

動画 2012年12月10日に実施したモックアップ試験の様子(東京電力提供)

  4足歩行ロボットの不具合を受け、政府・東京電力中長期対策会議の「遠隔技術タスクフォース」(関連情報)内に「4足歩行ロボット技術ワーキンググループ(WG)」を設置し、現地で対応可能な対策を検討してきた。

 東京電力が1月31日に明らかにした不具合は、ロボットの後方への転倒とアームの過旋回、有線ケーブル巻き取り装置の制御不能の3つ。後方への転倒は、階段を登る際にロボットの足先が階段のグレーチング(鋼材を格子状に組んだ溝蓋)のすき間に足先が拘束され、歪みが生じたためと推定()。グレーチング上に鉄板を敷設するとともに、グレーチング上であっても拘束によりロボットの足に歪みが生じないよう制御ソフトを改善する方策が提示されていた。
  そのほかの対応策については、2月1日付けの記事を参照してほしい。

tepco_fig1_0304.png

 4足歩行ロボットの後方への転倒現象(東京電力提供)


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