東京電力は11日、福島第一原子力発電所2号機原子炉建屋地下の圧力抑制室に東芝の4足歩行ロボット（写真はモックアップでの稼働試験の様子）を投入し、放射能汚染水の漏水個所を調査した。格納容器と圧力抑制室をつなぐ計8本のベント管のうち1本を調査したが、漏水は確認されなかった。今回の調査は、トラブルなく実施できたとしており、来週頃までに同様の作業を継続して漏水個所の特定を急ぐ。

　ベント管下部に位置するベント管スリーブ端部とサンドクッションドレン管端部、ベント管ベローズカバー下部を調査したところ、漏水は確認されなかった（図）。
　調査は、親機となる4足歩行ロボットと子機となる小型走行車を併用した。4足歩行ロボットで圧力抑制室上部の走行路面（キャットウォーク）を移動して、調査対象となるベント管にアクセスし、有線ケーブルで接続した小型走行車により詳細な調査を行った。
　これらロボットによる調査は、10：12～14:00までの約4時間にわたって実施した。4足歩行ロボットがキャットウォークにつながる階段を昇降した時間も含まれる。キャットウォークの手前まで作業者が搬送し、免震重要棟から遠隔操作を行った。
　調査ならびにモックアップでの操作訓練の様子は、東京電力が公開した以下の動画1～3を参照してほしい。

図　4足歩行ロボットによる調査個所と確認状況（東京電力提供）

動画1　2号機ベント管下部周辺の調査の様子（ダイジェスト版、東京電力提供）

動画2　4足歩行ロボットのモックアップでの動作検証の様子（東京電力提供）

動画3　小型走行車のモックアップでの動作検証の様子（東京電力提供）

●「福島第一原子力発電所２号機ベント管下部周辺調査結果について」
 

【関連記事】
►東芝、原子炉建屋内の調査や各種作業に向け4足歩行ロボット開発 （2012/11/21）
►千葉工大など、原子炉建屋地下にアクセスできる小型探査ロボを公開 （2012/10/16）
►トピー工業のロボットは回収困難、無線通信で救助できず、原発事故調査 （2012/07/13）
►東電、トピー工業の探査ロボでトーラス室調査、建屋地下のロボット探査は初 （2012/04/19）