安川電機は27日、「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」（2009～2011年度、NEDO）の開発成果を検証するデモを実施し、有効性を確認したと発表した。生活支援ロボットに必要な音声認識や作業計画、把持計画などに関するデバイス制御や制御アルゴリズムを、RTコンポーネント（RTC）の共通フレームワークに従ってコンポーネント化（知能化モジュール）し、同社のサービスロボット「SmartPalⅤ（スマートパル）」に実装して様々な作業を実行した。今後、各種RTCの性能向上を図るとともに新たなRTCの開発にも取り組む。

　産業技術総合研究所や東芝などと「作業知能モジュール群」の開発に取り組んできた（開発したRTCは文末を参照）。「認識系」「作業実行系」「作業計画系」「環境知能系」と機能ごとに各種RTCを整理しており、「作業計画実行RTC」を介して情報をやり取りすることで作業を実行する構成としている。
　検証を通じて、音声指示による作業を開始や停止、再開または中断のほか、3次元ビジョンによる日用品の認識、棚や机、冷蔵庫からの日用品の取り出しと収納、人への受け渡し、床に落ちている日用品の回収などが行えることを確認した（写真）。

  安川電機は、同プロジェクトに関しては2009年開催の「第27回 日本ロボット学会学術講演会」で「協調制御RTC」などをSmartPalⅤに実装して検証した例を紹介している。各ユニットの協調制御を担うソフトウエアモジュールで、シナリオ実行プログラムを介して、協調制御RTCに目標とする多指ハンドの位置および姿勢情報を与え、アームユニット（7軸）や腰ユニット（1軸）を動作して多指ハンドの把持位置までの移動や、ユーザーまで移動して日用品を離すといった作業が行えたことを発表していた（詳細はこちら）。

●開発担当機関と開発したRTC
・安川電機：アームユニットRTC、移動ユニットRTC
・東芝：タスクプランニングRTC
・九州大学：TMS（Town Management System）RTC、人物追跡RTC
・九州工業大学：作業計画実行RTC
・産業技術総合研究所：作業対象認識RTC、手検出RTC、音声合成RTC、音声認識RTC、把持計画RTC
・東京大学：データ解釈RTC、安全情報提供RTC
・東北大学：汎用モーションRTC
・首都大学東京：マルチモーダルインタラクションRTC

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