名古屋工業大学 工学研究科の佐野明人教授らの研究グループは、受動歩行ロボットの原理を応用した運搬ロボット（写真）を開発した。手押し車のように押すだけで足を振り出して前進することができる。また、膝の周囲に荷物用カゴを備えた。最大20kgの荷物の積載が可能で、農作物の収穫作業などに向け実用化を目指す。

　モータやセンサなどをいっさい使用せずに重力のみで歩行できる受動歩行ロボットの原理を応用した。膝関節を有する2本足の構造となっており、下り坂では重力を利用して足を振り出すため、初速を与えればロボット単独で歩行することができる。平地や上り坂では人が後方から軽く押す。
　従来、研究していたのは4本足の構造だったが操作性向上のため2本足とし、カゴの設置に備えてフレームなどを付加し、構造を強化した。小さな段差や溝を乗り越えられるほか、人が後方から押すため不整地歩行も可能で、環境によっては4輪よりもスムーズな移動が見込まれる。

　同研究グループは2009年に、受動歩行ロボットのギネス世界記録となる13時間45分の連続歩行（約10万歩、約15km）を達成している。今後、実用化に向けてより効率的な歩行システムの開発を目指す。

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勝手に制御分析！あのロボットはどう動く？
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►第9回  人型ロボットの力学とオートバランスの理論 －パトレイバーの安定化制御を分析－(前編)
※それぞれ前半のみを掲載しています。詳細は書籍「あのスーパーロボットはどう動く スパロボで学ぶロボット制御工学」でご確認下さい。