ロボットポータル-ロボナブル-MMSE社、トルク制御の学習に使えるロボットキットを今秋発売

　マンマシンシナジーエフェクタズ（MMSE）は、9月7～9日開催の「第29回日本ロボット学会学術講演会」で、ロボット制御工学の研究や教育に使えるロボットキット「MMSEUnits」（Man-Machine Synergy Effecter：MMSE、人間機械相乗効果器）の製品版（動画）を公開した。研究や教育用途で扱いやすいようDCモータ（マクソンモータ製）を関節ユニットにまとめた構成で、電流入力がオープンにされているため駆動トルクが直接指令できる。力学的な相互作用（インタラクション）を体験しながらトルク制御を学習することができる。ユニットには3タイプがあり、価格は1軸捻り関節ユニットと1軸曲げ関節ユニットが40万円、2軸曲げユニットが80万円を予定（いずれも税別）。今秋より発売を開始する。

　MMSEUnitsは、ユーザーが電流を介して駆動トルクを直接制御できるのが特徴。一般的なロボットキットが搭載するサーボモータは、軌道計画（モーションプログラミング）により制御を行う。目標軌道を定義すればよいため扱いやすい反面、トルク制御の制御ループはサーボボックス内に封じ込まれており、ロボットや外界のダイナミクス（動力学）を感じ取ることがない。MMSEUnitsでは電流入力をオープンにしており、力学的な相互作用を体験しつつトルク制御を理解することができる。また、エンコーダの信号の伝達経路や動力伝達機構などもクリアにしており、モデル化の学習やロボットの仕組みの理解に役立てることもできる。

5月開催の「ロボティックス・メカトロニクス講演会」でハードウエアを一新し、より円滑に動作できる様子を披露していた。製品版となる今回は、各関節ユニットを長さ方向に対し約10cm小型化するなど設計変更により剛性を高めた（写真）。動画では、組立時の合成速度が増していることを確認できる。また従来は、動作時に生じる各関節ユニットの変形に伴い、ベルト駆動部から軋（きし）み音が発生していたが、こうした問題が解消された。各関節ユニット間の接続アタッチメントの共通化により、自由に組み合わせられるという特徴はそのままとしており、自由度の構成を変更したり研究室で保有する実験機と組み替えたりすることができる。
　当初は、関節ユニット単体での販売からスタートするが、コントローラやサンプルプログラムの提供にも対応することを予定している。

MMSEの代表取締役であり、立命館大学の金岡克弥チェアプロフェッサーは、人間のみ、あるいは機械（ロボット）のみでは実現できない機能を、人間とロボットの相乗効果によって実現する効果器のことをMMSEと表現している。軌道制御では、人間はフィードバックループ外に存在するのに対し、MMSEではそのループ内に組み込み、人間とロボットが機械的に連動することで外界のダイナミクスを感じる構成にする。つまり、人間と制御器、ロボット、環境のすべてが力学的相互作用のループの中に取り込まれた構成にすることで、ロボットとの相乗効果により人間の能力を拡張できるシステムを目指している。MMSEUnitsは、その思想を反映したものであり、MMSEのコア部分に触れることができる。

　なお、MMSEUnitsの製作には「手指リハビリロボット」を開発し、デンマークでの医療機器認証に向けオーフス大学病院などで臨床試験に取り組むアールテクスの積山彰社長が協力している。

●問い合わせ先
マンマシンシナジーエフェクタズ
E-mail：mmse@mac.com／TEL＆FAX：(077)561-4863
URL：http://homepage.mac.com/mmse/inc/

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2011.09.09
MMSE社、トルク制御の学習に使えるロボットキットを今秋発売

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