新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）は27日、2007年度から取り組んでいる「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」（2007～2011年度）で開発したソフトウエアモジュールを、産業技術総合研究所の「OpenRTM-aist」（写真）上で公開した。移動制御や環境認識、走行経路計画などに関するデバイス制御や制御アルゴリズムが、RTコンポーネント（RTC）の共通フレームワークに従いコンポーネント化（ソフトウエア部品化、ソフトウエアモジュール化）されており、これらを活用することで高効率な研究開発が見込まれる。公開したRTCはごく一部であり、再利用性などを確認する「RTC再利用技術研究センター」で検証を終えたものから順次公開し、最終的には200～300程度のRTCを公開する。

　当初は同プロジェクト終了後に公開する予定だったが、RTミドルウエアおよびRTCの利用促進を考慮して前倒しでの公開とした。公開したRTC群には「NEDO-RTCs」と名付けている。
　公開したのはRTC群と、産総研のRTミドルウエアの実装環境「OpenRTM-aist」以外のOMG RTC準拠ミドルウエアなどへの拡張モジュール、動力学シミュレータ「OpenHRP3」などの各種開発ツール、ドキュメントなど。ドキュメントは各RTCに付属されている。一部RTCはバイナリ形式での公開となっているが、多くはソースコードを閲覧できるようになっており、BSDやGPLライセンスに従って改編や再配布が行える。

　RTCの再利用性の検証については、富士ソフトを中心にRTC再利用技術研究センターで取り組まれており、2010年度からは受付案内サービスを例に、これに合致するRTCを選定して組み上げたり、同等機能を有するRTCに組み替えたりして検証している。前川製作所が開発したリファレンスハードと三菱重工業の多関節ロボット「PA10」に実装し、受付案内から飲み物の給仕・回収・廃棄までの一連のタスクを通じて行っている。現在も引き続き、同様の検証を行っているとのことで、接続性などが確認されたRTCから順次、公開する。これらには計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会で実施している「RTミドルウエアコンテスト」の成果物も含まれる。

　なお、昨年の日本ロボット学会学術講演会で、富士ソフトの開発担当は「移動知能や作業知能などサブワーキンググループ内で各RTC間のインターフェースの共通化が図られたものの、再利用性や組み替えにはまだ難がある」とし、RTCの粒度および、その区切り方、RTCの動作ログを取得するためのルールづくりなどに取り組む必要性を指摘していた。

●「NEDO-RTCs」（OpenRTM-aist）

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