東京電力は、福島第一原子力発電所3号機原子炉建屋内で6日に実施した、ロボットと高所作業車による調査が未達だったことを明らかにした。カメラを搭載したロボットを高所作業車で持ち上げて、窒素封入接続個所の状況確認を行う予定だったが、足場などが障害となり、十分な高さまで持ち上げることができなかった。今後、ロボットを用いた他の方法などを検討する。配管の損傷具合が軽微であることが確認されれば、他の作業の進捗状況を見つつ窒素の封入作業に入る。

　窒素封入のための配管の接続予定個所の確認と線量測定などを目的に実施した。米iRobot社の軍用ロボット「Warrior（ウォーリアー）」のアーム先端部にカメラとガンマカメラを搭載し、高所作業車で持ち上げて、約5ｍの高さとされる接続予定個所を撮影しようとした（図1）。
　これらの作業は1日にWarriorで実施した清掃（除染）作業と同様、PackBot（パックボット）で常時モニタリングしながら実施した。建屋外の遮蔽車両内から遠隔操作している。東電ではWarriorとPackBotを2台ずつ導入しており、今回はもう1台のWarriorを使用したと推定される（東電広報担当は不明としている）。

図1　6日に3号機原子炉建屋内で実施した窒素封入接続個所の調査概要

　6日に実施した作業では足場などが障害となり、予定していた高さまで持ち上げることができず、接続予定個所の撮影および、その近傍の線量計測ができなかった。窒素の封入作業に向けては、接続予定個所の配管の損傷具合の確認が必要であり、今後、ロボットを用いた他の方法を検討する。

　3号機原子炉建屋では、水素爆発の防止を目的とした格納容器への窒素封入に向け、また、その際の作業員の被曝線量の低減に向け、1日（図では2日となっているが1日に実施）にはWarriorによる清掃作業を、3日と4日には床面への遮蔽用鉄板の敷設作業をそれぞれ実施している。最も効果のあった個所で、敷設前の127mSv/hから29.3mSv/hに低下したことを確認している（図2、清掃作業の効果はこちら）。窒素封入接続予定個所の近くは38mSv/h（計測高さは約2.5m）あり、場合によっては、さらなる遮蔽対策がなされる可能性があるという。

図2　7月7日公開した3号機原子炉建屋内の線量の調査結果

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