三次元メディアは3月1日から発売を開始した、固定カメラとして使用するセパレート型の3次元ビジョンセンサによるピック＆プレースを公開した（動画）。ロボットハンド先端部にハンドアイカメラとして使用する一体型と異なり、ロボットが対象物（ワーク）を搬送している途中に次のワークを認識するため、より高速に作業が行える。また、ロボットコントローラ側との連携プログラム（同社では「センサライブラリ」と表現）がバンドルされており、ユーザー側でワークへのアプローチ方法などを定義する手間がない。現在はデンソー製のみの対応だが、他メーカー製にも順次対応していく。

　価格は、130万画素の専用ステレオカメラと、Windows上で動作するセンサプログラムおよび連携プログラムの構成で350万円。先行して開発した固定型も350万円（PC、キャリブレーションボード、レンズ込み）。多関節ロボットなどとセットにした構成では、システム構築費込みで1,000万円程度になる見込み。すでに10セットを販売しており、8月期末までに計30セットの販売を目指す。6月8～10日開催の「画像センシング展2011」でデモを披露する。

バラ積みされたワークを認識してピック＆プレースを行う。ワークはバイクの部品を模したもの。ロボットには最大合成速度が10m/secのデンソーの最新モデル「VSシリーズ」を使用した

　2眼ステレオ方式により、あらかじめSTL形式（CADデータを変換）で登録したワークの輪郭を3次元認識する（下の動画）。バラ積みされた複雑形状のワークでも認識できるため、多関節ロボットによるピック＆プレースやピッキングしての箱詰めといった作業に使える。また1mm以下の認識精度があり、アライメント（位置決め重ね合わせ）にも利用することができる。

　ハンドアイとして利用する一体型「TVS-S100A-S」に、固定カメラとして使用するセパレート型「同M」を追加した。ワークや作業内容に応じて、2台のステレオカメラの間隔を専用ガイド上で任意に調整できるうえ、初期のキャリブレーションにかかる時間は一体型と同等の10分程度にした。その後は2～3分程度で済む。また、ロボットが対象物（ワーク）を搬送している途中に次のワークを認識できるため、一体型以上の高速な作業が行える。

　すでに自動車部品メーカーと電機部品メーカーを中心に10台を販売しており、うち7割がピック＆プレースの用途で、3割が加工時のアライメントの用途で利用している。いずれも量産前の検証用ラインで利用されており、量産段階で追加発注が見込まれるという。
　6月末にはソフトウエアのバージョンアップを行う予定で、それに伴い川崎重工業や三菱電機、安川電機、ABB製のロボットへの対応も図る。対応可能なロボットの順番は、顧客ニーズやロボットメーカーの対応状況などにより前後するという。

認識したワークの輪郭が赤く表示されているのがわかる

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