※本記事で扱った提案内容は11日夜に変更され、クルーザー船のみの提供を呼びかけるものになりました。港湾の奥に民家が多数あり、それが湾内に沈んでいると想定され、これらを重点的に調査してほしいとの要請にもとづく変更です。アンカーダイバで遺体が残されていると思われる、海中に沈んだ家や車の中を探索し、可能であれば遺体を直接探索するという方法に調査内容が変更されました。

　国際レスキューシステム研究機構の理事を務める東京工業大学の広瀬茂男教授らは、岩手県陸前高田市の港湾内で、探査ロボットを用いて行方不明者の捜索活動を行う「アルゴプロジェクト」を立ち上げた。ソナーとハイビジョンカメラを有する「アンカーダイバ 3号機 AK-3」（写真）で海底を探索し、遺体を発見したらダイバーが近づいて確認を行う。プロジェクトの実施に当たり、東京湾などから同市まで往復できるクルーザー船の提供とスキューバダイバーの協力を要請しており、提供および協力が可能な方、または協力できそうな知り合いや法人を把握されている方は、4月15日（金）までに広瀬・福島研究室（連絡先は以下を参照）まで申し出てほしい。

  IRS副会長を務める京都大学の松野文俊教授の呼びかけに応えた。松野教授は先月31日に岩手県災害対策本部から同市の港湾内での水中探査の要請を受けており、ロボット学会のメーリングリストなどを通じて学会員に協力を呼びかけていた。

  港湾の水深は約15m。視界は30～50cm。海面および海中には瓦礫が多数堆積しており、危険地所が多数存在する。そのため、まずアンカーダイバで母船上から海底の状況を探索し（図）、遺体らしきものを発見すれば、ダイバーが可能な限り近づいて調査するという手順で進める。遺体であることを確認した場合は、発見した地所にブイを設置し、その位置座標を同本部を通じて自衛隊に通報する。遺体の収容作業は自衛隊が行う。可能な限り早期に出航し、2日程度にわたり現地で探索を行うことを予定している。

  アンカーダイバは、東京臨海救助隊による水中探査活動の支援を目的に開発したシステム。母船からワイヤで牽引しながら、搭載したBlueView製2次元イメージングソナーとハイビジョンカメラを用いて海底をモニタリングする。2自由度のスラスターを搭載しており、母船上から最大20mの範囲のエリアを移動することができる。また、ワイヤは常に張った状態になるため海底中の瓦礫などに絡まる心配がない。

  同プロジェクトには、広瀬教授、福島E．文彦准教授のほか、ハイボットのMichele Guarnieri氏、Paulo Debenest氏も参加する。また安全が確認された場合は、開発を担当した研究室の学生も参加を予定する。

●問い合わせ・申込み先
東京工業大学大学院理工学研究科 機械宇宙システム専攻
広瀬・福島研究室　吉田もも氏
TEL(03)5734-3177／FAX(03)5734-3177
e-mail：argo-project2011@robotics.mes.titech.ac.jp

●アルゴプロジェクトへの協力依頼

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