サービスロボット

2010.12.15
夢ROBOサンタ姿で登場、来月16日まで休まず壁を上り下り

  上海万博の日本産業館で壁を登るロボットとして話題となった「夢ROBO」3体が15日からサンタクロースに扮し、大阪・天満橋の駅ビル「京阪ビルディング」の外壁に登場した(主催は。京阪電気鉄道)。2011年1月16日まで、10~22時の間で梯子(はしご)の上り下りを繰り返す(動画では1体が下りているため見えない)。10月の「大阪創造取引所」にて国内で初披露したが、屋外で誰もが見られるかたちで公開するのは初めて。屋外環境で長時間にわたりロボットを稼働し続けるのは珍しい。25日まで開催される、天満橋や大阪・中之島一帯を光で彩るイベント「OSAKA光のルネサンス」を盛り上げる。

DSCF7062.JPG 夢ROBOは、マッスルを中心とする大阪の中小企業15社が共同開発した。首部と両肩、両股関節、腰に計6つのマッスル製ドライバ・エンコーダなど一体型のサーボモータを搭載し、足の横滑り移動や腰の旋回動作などを組み合わせることで、少ない軸数ながら壁をよじ登ることができる。

 基本的には位置制御で動作するが、腕を梯子にかける際に位置決め誤差が生じることから、まず腕を梯子よりもやや上方にかける動作をさせ、梯子にかかってからはモータ電流値をモニタリングし、一定以上の駆動トルクが発生した時点で腕がきちんと梯子にかかり、よじ登り動作を終えたと見なして、もう一方の腕のよじ登り動作に切り替えている。また、梯子にかけた足を積極的に横滑り移動させることで、腕を円弧状に動作させれば棒にかけられるようにしている。

 また、マッスルはロボットの標準化プラットフォームおよび標準モジュールの開発に取り組むプロジェクト「RoboYam(ロボやん)」の立ち上げを表明している。年末まで参加メンバーを募り、2011年の5月頃までに標準化(規格化)に取り組み、夏頃からは試作機の開発に取り組むことを予定している。

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