日立製作所は、走行性能と音声認識機能を強化した案内・巡回 ロボット「EMIEW2（Excellent Mobility and Interactive Existence as Workmate2、エミュー）」の新版を公開した。固定定点カメラとの併用による低コストで、かつ従業員にストレスを与えない監視ができる利点を生かし、オフィスや病院などの案内や巡回監視に向け提案する。すでに社内の事業所より検証に向けたニーズが寄せられているという。

　EMIEW2は、脚車輪移動機構により車輪での移動と段差歩行を可能にした自律移動ロボット。人に先回りしての案内を可能にする6km/hの2輪走行と、足先に搭載したレバー（つま先）を下ろし、足裏を形成しての段差歩行が行える（今回のタイプは段差乗り越え時の妨げとなるため、暫定的に取り外している）。また、停止時や作業時には膝を下げて、安定した4輪姿勢に変形することもできる。

　公開した新版では、足回りにアクティブサスペンションと空転制御技術を組み込んだ。
　前者は、段差に乗り上げた際の衝撃をばねで吸収し、その変形に伴う姿勢の傾きを電磁モータにより補正する機能。最大10度以内の傾きであれば復帰することができ、（単発で）15mm程度の段差であれば問題なく、この範囲に収まる。ふくらはぎに相当する個所に組み込んでいる。
　後者は、段差の乗り越え時に浮いた車輪の過剰空転を抑え、かつ着地後の安定走行を可能にする技術で、これらにより予期せぬ段差や配線でも安定した乗り越えを可能にした（写真）。

  また、音声認識機能も強化した。頭部に搭載した14チャンネルのマイクロフォンアレイで検出した音源の位相差をもとに音源位置を推定し、その方向のみの音を抽出することで認識を行うが、従来の左右方向の音の聞き分け機能に加え、上下方向の音源の位相差も算出できるようにした。上下方向から雑音と音源を区別できるようになり、構内放送が流れる雑音下でも人の声を認識することができる。特定条件で行った試験では、誤認識を3～5割程度削減できたという。

　そのほかSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）を継承しており、首部に搭載したレーザレンジファンダ（LRF）で得た情報をもとに自己位置推定と地図生成も行える。例えば、狭いデスクの間を通過するときは、LRFによりデスクとEMIEW2自身との相対位置を推定し、自分の向きを調整しながら行う。

　おもな仕様は、サイズが300mm（幅）×250mm（厚み）×800（高さ）、重量14kg。最大速度6km/h、最大加速度2m/s²。全身25自由度。動作時間は約1.5時間。
　最大加速度は停止加速度の最高値で、1m以上先で人を検出した場合、最高速度6km/h（1.7m/s）で走行した状態で1m以内に停止できることを規範としている。幅2ｍ程度の標準的な廊下において、見通しが効かない交差点から飛び出す人を通路中央から発見できる距離として想定した。

　公開した新版では実証実験に耐えるシステムの信頼性を確保したとのことで今後、社内の事業所などで本格的な実証に取り組む。固定定点カメラとの併用による低コストかつ死角のない監視が行えるうえ、親和性が高いロボットならではの心理的負荷が小さい特徴を生かし、オフィスや病院などでの案内や巡回監視に向け実用化を目指す。
　実証実験に関しては、大阪大学との共同研究でEMIEW2を表現媒体としたヒューマンインターフェースの実証実験に取り組んでいるという。

■関連サイト

2009.11.26 日立産機システム、知能型ロジスティクス支援ロボット開発、環境認識して自律走行
http://www.robonable.jp/news/2009/11/26hitachi.html