東洋理機工業、パーソナル・テクノロジー、菱田伸鉄工業の3社から成るRooBOカスタマイズチームは、 6月9日～12日開催の「FOOMA JAPAN 2009 国際食品工業展」にて、お好み焼きロボット「料理の鉄腕」を出展した。人と同じ道具を用いてお好み焼きをつくることができるシステムで、美しく焼き上げる様子を披露した。

　同ロボットは、お好み焼きという高度な作業を通じて、サービス分野における産業用ロボットの新たな用途開発を議論してもらうことを目的に開発したもの。視覚センサや力覚センサなどを一切使用せず、ティーチング・プレイバック制御のみで調理作業を行うことにより、産業用ロボットの汎用性の高さを示している。
  システム構成は、初めて披露した「国際次世代ロボットフェアICRT2008」から変更していない。ロボットには、安川電機の双腕ロボット「MOTOMAN-SDA10」を使用。各腕は7軸、腰部を含め計15軸を有しており、人間と同じような腕の動きや姿勢をとることができる。また、音声認識・合成機能も実装しており、客から「豚玉」や「ネギ焼き」などの注文や好みの調味料を聞いたり、リクエストに応えて歌を唄ったりすることもできる。

　調理作業は人間と同様のプロセスで行うが（詳細は、こちら）、今回はソースやマヨネーズをかける動作も行えるようにした。同ロボットをはじめ産業用ロボットはばね定数が高いため、つまり高ゲインでの位置制御となるため柔らかな動きを苦手とする。精緻な軌道計画を行うことにより、あたかも人が行っているような柔らかく、かつ滑らかな動きを可能にした。ばね定数の調整は行っていない。
　また、焼き上がりの待ち時間には、双腕ロボットならではの制御を見せる意図から、左右の腕の協調制御による、パラパラダンスをイメージしたパフォーマンスも披露できるようにした（写真）。

　同開発チームは、2007年にたこ焼きロボットを、2008年にはお好み焼きロボットを披露し、大阪ならではの粉物の料理にこだわって開発してきた。これを踏まえ、次の開発候補の1つとして「串カツロボット」を検討しているという。画像処理システムを組み合わせることにより、衣を付けて揚げたり、フライヤーからピッキングしたりすることをイメージしている。開発が順調にいけば、年末の「2009国際ロボット展」で観られるかもしれない。